Всё, что настраивается в прошивке, по разделам: что делает каждый параметр, как это чувствуется на байке и где пределы. Цифры — заводские значения прошивки; меняется всё в приложении, когда байк стоит.
Режим выбирается штатным переключателем на правом блоке руля: вверх — SPORT, середина — ECO, вниз — DAILY. На ходу пределы переходят к новому режиму плавно, за 0,3 с, без рывка.
У каждого режима три предела. Фазный ток задаёт момент: пока хватает напряжения, тяга постоянна. Мощность вступает выше «излома»: дальше с ростом скорости момент падает, а мощность держится. Потолок скорости мягкий: за 5 км/ч до него тяга плавно уходит в ноль. Это не тормоз — под горку байк может ехать быстрее.
Спокойный отклик и экономия.
Ежедневный баланс тяги и контроля.
Максимальная отдача и скорость.
Заводские значения прошивки. Ток — не выше расчётного тока платы, 800 А. Мощность — не выше паспорта батареи: Ultra24 — 18 кВт (230 А), Ultra25 — 28 кВт (350 А), своя — полное напряжение × ток по паспорту; приложение не даст поставить больше. Снижение тока по температуре мотора и контроллера действует во всех режимах.
Сила тяги с места и в разгоне до излома. 0 — без предела режима, действуют только абсолютные. Приложение сразу показывает оценку момента на моторе и на колесе.
На байке: больше ток — сильнее выстрел с места и легче поднять переднее колесо; меньше — мягче старт, дольше живут шина и цепь.
Мощность на моторе: прошивка считает её по токам и напряжениям каждый такт и ограничивает ток, если предел достигнут.
На байке: решает, как байк тянет на средней и высокой скорости. Ниже предел — спокойнее разгон после излома, меньше греются батарея и мотор.
Мягкий предел: полная тяга до «потолок минус 5 км/ч», к потолку — ноль. 0 — без предела режима.
На байке: байк упирается в скорость плавно, без отсечки; под нагрузкой держится чуть ниже потолка.
За сколько пределы меняются при переключении на ходу. Без моста — мгновенно.
На байке: переключили SPORT → ECO на ходу — тяга уменьшилась плавно, без провала.
Ручка задаёт момент, а не скорость: положение ручки → кривая → темп нарастания → ток режима. Профилей три, они общие для ECO, DAILY и SPORT и переключаются из меню штатной приборки (пункт F) или в приложении. Новый профиль действует сразу, переход сглаживает темп нарастания.
Как ход ручки переводится в тягу. Все кривые проходят через 0 и 100 %: полный газ всегда даёт полный ток режима.
На байке: кривая решает, где на ходу ручки «живёт» тяга. На мягкой точнее дозировать на скользком и в техничных секциях, на резкой байк отвечает с первых градусов.
Плюс — мягкий старт, минус — агрессивный. Для линейной не действует.
На байке: k = 2…3 — «спокойная» ручка для грязи и камней; отрицательный k — для гонки и подъёмов, где тяга нужна сразу.
За сколько команда может вырасти от 0 до 100 %. 0 — без ограничения.
На байке: насколько мягко тяга приходит при резком открытии. Короче — жёстче удар в цепь и легче сорвать колесо; длиннее — мягче и предсказуемее.
За сколько команда падает от 100 % до нуля.
На байке: короче — тяга уходит сразу, байк резче «клюёт» при сбросе; длиннее — сброс плавный, подвеска не раскачивается.
Начало хода ручки, на которое мотор не отвечает.
На байке: байк не трогается от люфта ручки и дрожи руки на кочках.
Последние проценты хода — уже 100 %.
На байке: полный газ гарантированно на упоре, даже если ручка чуть не доворачивается.
Темп нарастания задерживает только газ. Пределы скорости и мощности, ASR и тормоз действуют сразу. Профиль при включении выбирается в приложении: TP1, TP2 или TP3.
Два уровня и два темпа. Рычаг тормоза для контроллера — сигнал стоп-сигнала: сила торможения мотором задаётся уровнем, а не нажимом. Уровни меняются в приложении и в меню приборки (пункты B и E).
Сила торможения мотором, B5 — 30 % фазного тока. Без рекуперации тормоз только снимает тягу: ехать «против тормоза» нельзя, батарея не заряжается.
На байке: нажали тормоз — газ перестал толкать байк; с рекуперацией байк ещё и тормозит мотором.
Торможение мотором при закрытом газе. Работает только с рекуперацией.
На байке: как торможение двигателем: E0 — свободный накат, E5 — байк заметно замедляется, как только сбросили газ.
За сколько торможение мотором набирается и отпускается.
На байке: мягкий вход в торможение без блокировки заднего колеса.
Включается только для батареи, которая принимает заряд. Ток заряда — в пределах паспорта (Ultra24 — 100 А, Ultra25 — 150 А). Останавливается на 95 % полного напряжения и плавно сходит на нет между 5 и 3 км/ч.
На байке: торможение с возвратом энергии; на полностью заряженной батарее оно слабеет — так прошивка бережёт батарею.
ASR сравнивает скорости переднего и заднего колеса по штатным датчикам — 42 импульса на оборот, пересчёт каждую миллисекунду. Проскальзывание λ = (заднее − переднее) / переднее. Пока λ ниже порога, газ как есть; выше — тяга умножается на k и к «полному срезу» доходит до минимума.
Включение — долгое нажатие кнопки ASR на руле (0,7 с). Двойное нажатие — следующий уровень A1 → A2 → A3, одиночное — показать уровень. Выбор сохраняется сразу; уровень можно выбрать и в меню приборки (пункт A), и в приложении.
Мягкий. Допускает заметное проскальзывание и режет неглубоко — сухой асфальт, гонка.
Средний. Баланс: вмешивается при явной пробуксовке.
Сильный. Срабатывает рано и почти до нуля — мокро, грязь, лёд.
С какого λ начинается срез тяги.
На байке: ниже порог — ASR вмешивается раньше; выше — колесу дают «поработать» и выбросить грязь.
При каком λ тяга доходит до минимума. Должен быть хотя бы на 1 % выше порога.
На байке: ближе к порогу — срез резкий; дальше — плавный и почти незаметный.
Сколько тяги остаётся при сильной пробуксовке. 0 % — срез в ноль: колесо встанет.
На байке: больше минимум — байк продолжает ехать и на пробуксовке; меньше — колесо почти останавливается и цепляется.
Срез — за сколько тяга падает от полной до минимума; возврат — за сколько возвращается. Общие для всех уровней.
На байке: быстрый срез ловит пробуксовку, медленный возврат не даёт ей начаться снова.
Переднее колесо стоит, а заднее крутится, — это тоже пробуксовка: тяга снижается до минимума и держится, пока газ не отпущен; при подъёме переднего колеса ASR тоже срезает тягу. Если молчит датчик заднего колеса, ASR берёт его скорость по мотору. Неисправный передний датчик выключайте кнопкой ASR. В ползании и реверсе ASR выключен. Точность зависит от диаметров колёс: передний прошивка измеряет сама по мотору на накате.
Прошивка работает на штатном контроллере Ultra Bee. Его силовая часть — три полумоста: 24 ключа MOSFET Magnachip MDY10N025RH, по четыре параллельно на каждую из шести позиций.
| Силовые ключи | 24 × Magnachip MDY10N025RHN-канальные, 100 В, корпус M2PAK-7P с отдельным выводом истока для драйвера |
|---|---|
| Схема | 6 позиций × 4 ключа параллельно8 ключей на фазу |
| Сопротивление открытого ключа | 2,2 мОм тип., 2,5 мОм макс. при 25 °Cгруппа из четырёх — не более 0,63 мОм |
| Ток ключа по паспорту | 240 А по корпусу, 306 А по кристаллу при 25 °C217 А при корпусе 100 °C; импульсный — 960 А; кристалл до 175 °C |
| Позиция из четырёх ключей | 868 А при корпусе 100 °C4 × 217 А, по паспорту ключей |
| Фазный ток в прошивке | до 800 Арасчётный ток платы |
| Драйверы затворов | 6 × IR2127 |
| Датчики тока | 3 кольцевых датчика на фазных проводахшкала измерения ≈ ±1550 А |
| Конденсаторы шины | 7950 мкФ, 120 В |
| Процессор | NXP S32K142, Cortex-M4F, 112 МГц |
| Контур тока | 32 кГцдва обновления за каждый период ШИМ 16 кГц |
Электрическая мощность на мотор — P = 1,5 · U · I, где U и I — амплитуды фазного напряжения и тока. При полном использовании напряжения батареи 74 В (20S) U ≈ 40,8 В, и при 800 А это ≈ 49 кВт; на полностью заряженной батарее (86 В) — ≈ 57 кВт. Батарее для этого нужно отдать около 660 А.
Это расчёт по паспорту ключей и предельной модуляции, а не замер на байке. На деле мощность ограничивает батарея: прошивка не даст режиму больше её паспорта — Ultra24 18 кВт, Ultra25 28 кВт, своя — напряжение × ток. Предел режима в прошивке — до 60 кВт. Долго держать 800 А не даёт нагрев, поэтому ток снижается по температуре мотора и контроллера.
Включается в READY, когда байк почти стоит (±2 км/ч по мотору и переднему колесу) и газ закрыт: удерживать R/T 0,5 с. Газ в реверсе линейный. Отпустили R/T — накат, затем снова вперёд, без повторного READY.
На байке: 15 % — около 120 А при 800 А: аккуратно выкатиться задом. Тяжело в горку или из колеи — поднимите силу до 25–30 %.
Малая скорость для бездорожья и манёвров: газ ведёт с полной тягой, но не быстрее потолка уровня. Включение — в READY стоя, газ закрыт: удержать READY 1 с; двойное нажатие — следующий уровень. ASR в ползании выключен.
На байке: полная тяга до трёх четвертей потолка — камни, корни и крутые подъёмы шагом, без дозирования газа.
0 — вся доступная тяга, независимо от режима ECO, DAILY или SPORT; температурные и прочие защиты действуют.
На байке: ограничьте ток, если в ползании колесо слишком легко срывается.
Тормоз удерживают 2 с на месте в READY — газ больше не толкает байк, на приборке «H». Отпустили тормоз — тяга вернулась.
На байке: случайно задетый газ на остановке не дёрнет байк.
ASR + READY 2 с, байк стоит: тормоз B, накат E, уровень ASR A, датчик опрокидывания C, подножка P, профиль газа F, уровень ползания L. Через 10 с без нажатий меню закрывается и сохраняет изменения.
На байке: поменять настройки на трассе без телефона.
Удержать READY 0,5 с; по желанию — только с тормозом; выход из READY после простоя 0–3600 с. Нужны ключ, кнопка kill в положении «работа», байк не опрокинут, газ закрыт.
На байке: байк не поедет, пока вы явно его не включили.
Профили моторов (штатный Ultra Bee 2025, Sotion GTS01 Pro) или свой: сопротивление, индуктивности и потокосцепление прошивка измеряет сама. Энкодер, мёртвое время ключей и датчик температуры калибруются из приложения; мастер первичной настройки — 7 шагов.
Ultra24, Ultra25 или своя: 10–24S, токи по паспорту. Со штатной батареей — напряжения ячеек, температуры, циклы и серийный номер по CAN; без BMS заряд на штатной приборке считается по напряжению.
Новые версии ставятся из приложения. Каждая сборка подписана и привязана к вашему контроллеру.
Приборка на руле — вертикальная и горизонтальная, телеметрия, пики, запись CSV, заезды с маршрутом на карте, экспорт GPX и CSV. iPhone и Android.
Реакция бывает двух видов. Мягкая остановка: ток в ноль, байк катится под контролем, пока мотор не остановится, затем мост снимается — так прошивка отвечает на перегрев, перенапряжение, неисправность датчика тока или ручки газа. Остальные ошибки снимают мост сразу. Ошибка остаётся до сброса, причина пишется в журнал.
Проверка каждый такт тока: выше порога 200 мкс — выходы отключаются в том же такте, а на высоких оборотах привод уходит в управляемый накат. Порог по умолчанию — 90 В (90 % напряжения ключей) и не выше «напряжение при включении + 12 В».
Напряжение поднялось на 3 В выше, чем при включении, — мотор возвращает энергию в движение; ток торможения на ходу запрещён.
Только когда разрешена, только до 95 % полного напряжения, ток заряда — в пределах паспорта батареи.
Шина вне 10–130 В — работа запрещена; ниже 10 В — ошибка.
Ток ограничен по модулю вектора, нарастает не быстрее 5000 А/с, предел снижается с температурой.
Каждый такт сумма трёх фаз сверяется с нулём: больше половины плохих тактов за 10 мс — мягкая остановка. Перед включением проверяются нули датчиков: уход больше 3 А — включение запрещено.
Снижение тока с 100 °C, минимум — к 135 °C, отключение — 150 °C. Обрыв или замыкание датчика читается как перегрев.
Снижение тока с 65 °C до минимума к 85 °C.
Скорость уходит от заданной и растёт под током 30 мс — немедленное отключение. Обороты выше предела на 20 % — тоже.
Угол подтверждается энкодером и наблюдателем; ошибка слежения выше предела — отключение. Без подтверждённого угла байк не включится.
Сигнал вне допустимого окна — тяга в ноль, мягкая остановка. Включение — только с закрытой ручкой.
Быстрый или медленный контур не продвинулся за 5 мс — мост снимается немедленно. Численные ошибки и переполнение стека тоже останавливают привод.
Ключ, кнопка kill, датчик опрокидывания; по желанию — подножка и READY только с тормозом.
Пишутся только стоя, со снятым мостом, через проверку «было → стало». Хранятся в двух слотах FRAM с CRC: сбой питания их не испортит.
Связь с телефоном пропала дольше 0,5 с — контроллер снимает ток.
Каждая ошибка с картиной привода в момент срабатывания — 32 записи в FRAM.
Перед установкой и перед каждым запуском — подпись RSA-2048, хеш SHA-256 и привязка к кристаллу. Флеш закрыт от чтения.
Пакет проверяется целиком до стирания старой версии. Оборвалась передача — работает прежняя прошивка; сбой при установке — она повторяется при следующем включении.
Коротко и без внутренней кухни. В основе — методы из исследовательских работ по управлению синхронными двигателями и из промышленных сервоприводов, доведённые до работы на штатном контроллере мотоцикла.
Два измерения и два обновления напряжения за каждый период ШИМ.
Ток рассчитывается на шаг вперёд с учётом задержки; наблюдатель возмущений компенсирует ошибку модели.
Измерение и выдача напряжения приводятся к одному моменту — угол точен и на высоких оборотах.
Максимум момента на ампер для мотора с разной индуктивностью по осям — решение в замкнутой форме.
Прямая связь по эллипсу напряжения: мотор выходит за базовую скорость без провала тяги.
Нелинейная, по току, с автоматической калибровкой на месте.
Больше напряжения на мотор без помех измерению тока.
Энкодер и наблюдатель активного потока — в одной следящей системе.
Коэффициенты уточняются на ходу методом наименьших квадратов.
Сопротивление, индуктивности и потокосцепление — многочастотной инжекцией и регрессией с учётом мёртвого времени.
Проскальзывание по двум колёсам с резервом скорости по мотору.
RSA-2048, SHA-256 и привязка к уникальному номеру кристалла — от загрузчика до обновления по воздуху.
Только бездорожье и закрытые трассы. Изменение настроек контроллера — мощности, тока, скорости — может сделать мотоцикл несоответствующим требованиям для дорог общего пользования и условиям гарантии. Новые настройки проверяйте стоя, с поднятым колесом, в экипировке.
Неверные настройки могут дать рывок, самопроизвольный разгон, потерю тяги или отказ привода на ходу. Это может закончиться падением или столкновением: травмы, увечья, гибель — ваши и окружающих.
Неверные токи, напряжения, мёртвое время, углы или частоты могут пробить силовые ключи и замкнуть батарею через контроллер — с возгоранием. Ослабленная защита не сработает.
Прошивка и приложение предоставляются «как есть», без каких-либо гарантий; пользуясь ими, вы принимаете связанный с этим риск. ALEX_V LABS не несёт ответственности за вред здоровью, ущерб и пожар — в той мере, в какой это допускает закон.